Дія драми відбувається в Німеччині в двадцяті роки XVI ст., Коли країна була роздроблена на безліч незалежних феодальних князівств, що знаходилися в постійній ворожнеча між ними була, номінально ж всі вони входили до складу так званої Священної Римської імперії. Це був час бурхливих селянських заворушень, що ознаменували початок епохи Реформації.
Гец фон Берлихинген, сміливий незалежний лицар, що не ладнає з єпископом бамбергськом. У трактирі на дорозі він влаштував разом зі своїми людьми засідку і чекає Адельберт Вейслінген, наближеного єпископа, з ним він хоче розплатитися за те, що його зброєносця тримають в полоні в Бамберзі. Захопивши Адельберт, він їде в свій родовий замок в Якстгаузен, де його чекають дружина Єлизавета, сестра Марія і маленький син Карл.
У колишні часи Вейслінген був кращим другом Геца. Разом вони служили пажами при дворі маркграфа, разом брали участь у військових походах. Коли Берлихинген в бою втратив свою праву руку, замість якої тепер у нього залізна, той доглядав його. Але життєві шляхи розійшлися. Адальберта засмоктала життя з її плітками та інтригами, він став на бік ворогів Геца, які прагнуть спаплюжити його в очах імператора.
У Якстгаузене Берлихинген намагається залучити Вейслінген на свою сторону, вселяючи йому, що він принижує себе до рівня васала при якомусь «норовливий і заздрісно попі». Адальберт начебто погоджується з благородним лицарем, цьому сприяє і спалахнула у нього любов до лагідної, побожною сестрі Геца Марії. Вейслінген заручається з нею, і під чесне слово, що він не буде надавати допомогу його ворогам, Берлихинген відпускає його. Адельберт відправляється в свої маєтки, щоб навести в них порядок, перш ніж ввести в будинок молоду дружину.
При дворі єпископа Бамбергского з нетерпінням чекають Вейслінген, який вже давно мав повернутися з резиденції імператора в Аугсбурзі, але зброєносець його Франц привозить звістка, що він у себе в маєтку, в Швабії, і не має наміру з'являтися в Бамберзі. Знаючи небайдужість Вейслінген до жіночої статі, єпископ посилає до нього Лібетраута зі звісткою, що при дворі його чекає недавно овдовіла красуня Адельгейда фон Вальдорф. Вейслінген приїжджає в Бамберг і потрапляє в любовні мережі підступної і бездушною вдови. Він порушує слово, дане Гецу, залишається в резиденції єпископа і одружується на Адельгейди.
У будинку Берлихингена гостює його союзник Франц фон Зікінген. Він закоханий у Марію і намагається умовити її, важко переживає зраду Адельберт, вийти за нього заміж, врешті-решт сестра Геца погоджується.
До Якстгаузену наближається каральний загін, посланий імператором, щоб взяти в полон Геца. В Аугсбург надійшла скарга від нюрнберзьких купців, що їх людей, які поверталися з франкфуртської ярмарку, пограбували солдати Берлихингена і Ганса фон Зельбіц. Імператор вирішив закликати лицаря до порядку. Зікінген пропонує Гецу допомогу своїх рейтерів, але господар Якстгаузена вважає, що розумніше, якщо він до часу буде дотримуватися нейтралітету, тоді він зможе викупити його в разі чого з в'язниці.
Солдати імператора атакують замок, Гец насилу зі своїм невеликим загоном обороняється. Його виручає раптово зреагувала Ганс фон Зельбіц, якого самого ранять в ході бою. Рейтери імператора, що втратили багато людей, відходять за підкріпленням.
Під час перепочинку Гец наполягає, щоб Зікінген з Марією повінчалися і покинули Якстгаузен. Як тільки молода пара виїжджає, Берлихинген наказує закрити ворота і завалити їх камінням і колодами. Починається виснажлива облога замку. Невеликий загін, відсутність запасів озброєння та продовольства змушують Геца піти на переговори з Рейтера імператора. Він посилає свою людину, щоб він домовився про умови здачі фортеці. Парламентер привозить звістка, що людям обіцяна свобода, якщо вони добровільно складуть зброю і покинуть замок. Гец погоджується, але, як тільки він з загоном виїжджає з воріт, його хапають і доставляють в Гельброн, де він постане перед імперськими радниками.
Незважаючи ні на що, шляхетний лицар продовжує триматися сміливо. Він відмовляється підписати договір про мир з імператором, запропонований йому радниками, бо вважає, що в ньому несправедливо він названий порушником законів імперії. В цей час його зять Зікінген підходить до Гейльбронна, займає місто і звільняє Геца. Щоб довести імператорові свою чесність і відданість, Берлихинген сам примовляє себе до лицарського ув'язненню, відтепер він буде безвиїзно залишатися в своєму замку.
У країні починаються селянські хвилювання. Один із загонів селян примушує Геца стати на чолі них, але той погоджується лише на певних умовах. Селяни повинні відмовитися від безглуздих грабежів і підпалів і дійсно боротися за свободу і свої зневажені права. Якщо протягом чотирьох тижнів вони порушать договір, то Берлихинген покине їх. Імператорські війська, на чолі яких стоїть комісар Вейслінген, переслідують загін Геца. Частина селян все ж не здатна утриматися від мародерства, вони нападають на лицарський замок в Мільтенберг, підпалюють його. Берлихинген вже готовий покинути їх, але пізно, він поранений, залишається один і попадає в полон.
Доля знову перетинає шляху Вейслінген і Геца. В руках Адельберт життя Берлихингена. До нього в замок з проханням помилувати брата відправляється Марія. Вона знаходить Вейслінген на смертному одрі. Його отруїв зброєносець Франц. Адельгейда спокусила його, пообіцявши свою любов, якщо він дасть отрута своєму господареві. Сам Франц, не витримавши виду страждань Адальберта, викидається з вікна замку в Майн. Вейслінген розриває на очах Марії смертний вирок Геца і вмирає. Судді таємного судилища засуджують Адельгейду до смерті за перелюбства і вбивство чоловіка,
В темниці Гейльбронна знаходиться Берлихинген. З ним його вірна дружина Єлизавета Рани Геца майже зажили, але його душа знемагає від ударів долі, що обрушилися на нього. Він втратив всіх своїх вірних людей, загинув і його молодий зброєносець Георг. Добре ім'я Берлихингена заплямоване зв'язком з бандитами і розбійниками, він позбавлений всього свого майна.
Приїжджає Марія, вона повідомляє, що життя Геца поза небезпекою, але її чоловік обложений у своєму замку і князі долають його. Втрачає сили Берлихингене дозволяють прогулятися по саду при в'язниці. Вид неба, сонця, дерев радує його. В останній раз він насолоджується всім цим і з думкою про свободу вмирає. Словами Єлизавети: «Горе потомству, якщо воно тебе не оцінить!» закінчується драма про ідеальний лицаря.
